Skip to main content

Table 1 Degree of freedom, kinematic chain number, and the degree of configurable operation (λm)

From: Design of Self-Reconfigurable Multiarm Robot Mechanism Based on Deployable Kinematic Chains

L R
0 1 2 3 4 5 6
2 DOF ≤ 2; λm = 1
3 DOF ≤ 3; λm = 1 DOF ≤ 2; λm = 3
4 DOF ≤ 4; λm = 1 DOF ≤ 3; λm = 4 DOF ≤ 2; λm = 6
5 DOF ≤ 5; λm = 1 DOF ≤ 4; λm = 5 DOF ≤ 3; λm = 10 DOF ≤ 2; λm = 10
6 DOF ≤ 6; λm = 1 DOF ≤ 5; λm = 6 DOF ≤ 4; λm = 15 DOF ≤ 2; λm = 20 DOF ≤ 2; λm = 15